[ROS] URDF: 解決 Gazebo 模擬 Camera 時的錯誤

使用 Gazebo 模擬 Camera，在讀取 Camera 影像時會報錯：

 

gzserver: /build/ogre-1.9-mqY1wq/ogre-1.9-1.9.0+dfsg1/OgreMain/src/OgreRenderSystem.cpp:546: virtual void Ogre::RenderSystem::setDepthBufferFor(Ogre::RenderTarget*): Assertion `bAttached && "A new DepthBuffer for a RenderTarget was created, but after creation" "it says it's incompatible with that RT"' failed.

Aborted (core dumped)

[gazebo-2] process has died [pid 13762, exit code 134, cmd /opt/ros/kinetic/lib/gazebo_ros/gzserver -e ode /home/ros/catkin_ws/src/turtlebot3_simulations/turtlebot3_gazebo/worlds/turtlebot3_world.world __name:=gazebo __log:=/home/ros/.ros/log/f9912bf6-854e-11eb-a61c-08002750e906/gazebo-2.log].

log file: /home/ros/.ros/log/f9912bf6-854e-11eb-a61c-08002750e906/gazebo-2*.log

 

[ROS] URDF: 慣性張量的效果演示

四個相同質量、相同半徑的物體，使用 Gazebo 模擬滾下坡道，由於四個物體的轉動慣量不同，最後導致滾下的速度有快有慢。

 

1. Spherical Shell
2. Solid Sphere
3. Cylindrical Ring
4. Solid Cylinder

 

[ROS] Gazebo: 解決無法開啟並顯示 waiting 的問題

使用 Gazebo 開啟一個 world 文件，結果 Gazebo 卡住並且顯示 waiting 訊息，如下：

 

waitForService: Service [/gazebo/set_physics_properties] has not been advertised, waiting...

 

[ROS] Gazebo: 下載模型文件

Gazebo 裡面有許多現成的模型可以使用，不過第一次使用時，這些模型文件都放在伺服端。只有當我們點選某個模型之後，才會從伺服端下載該模型文件。如果這個模型文件比較大，就會需要比較長的時間進行下載，有時候會看到 Gazebo 停住，好像掛掉了，其實只是在等待模型文件下載到本機端。

 

[ROS] Gazebo: 使用 Building Editor 建立建物模型

▼ 啟動 Gazebo：

$ gazebo

 

▼ 在【Edit】選單上，點選【Building Editor】或按下【Ctrl+B】打開編輯器。

 

[ROS] Gazebo: 開啟 turtlebot3_burger 的 SDF 模型

設定 GAZEBO_MODEL_PATH 環境變數

 

因為 turtlebot3_burger 的 SDF 模型位於：

 

~/catkin_ws/src/turtlebot3_simulations/turtlebot3_gazebo/models

 

必須把這個路徑添加到 GAZEBO_MODEL_PATH 環境變數，執行指令：

 

$ export GAZEBO_MODEL_PATH=~/catkin_ws/src/turtlebot3_simulations/turtlebot3_gazebo/models:${GAZEBO_MODEL_PATH}

 

[ROS] Gazebo: 開啟 turtlebot3_world.world

直接使用 Gazebo 指令開啟

 

使用 Gazebo 開啟 turtlebot3_gazebo 套件中的 turtlebot3_world.world，執行指令：

 

$ roscd turtlebot3_gazebo $ gazebo worlds/turtlebot3_world.world