[ROS] roslaunch: <test> 標籤的用法

<test> 標籤在語法上和 <node> 標籤很相似，他們都是用來指定要運行的 ROS 節點，雖然 <test> 標籤指定的是要運行的測試節點。更多關於測試節點的資訊，請參考 rostest 文件。

 

[ROS] roslaunch: if 和 unless 屬性

這兩個屬性算是比較特別的，所有的標籤都支援這兩個屬性。使用這兩個屬性的標籤，會根據 if/unless 屬性值的運算結果 ("true" 或 "false")，來決定該標籤被引入 (include) 或排除 (exclude)。

 

[ROS] roslaunch: <arg> 標籤的用法

使用 <arg> 標籤可以宣告一些 arg 參數，這些參數有點像是 launch 文件裡面的區域變數。除了可以直接在 launch 文件指定參數值之外，還可以從命令列或是 <include> 標籤帶入參數值，讓 launch 文件能夠更加靈活的配置與運用。

 

[ROS] roslaunch: <machine> 標籤的用法

此 <machine> 標籤可以用來宣告一台設備，以便可以在這台設備上啟動節點。若你只要在本地端啟動所有的節點，就不需要使用到此標籤。這個 <machine> 標籤主要用來宣告遠端設備的 SSH 登入和環境變數等設定。

 

[ROS] roslaunch: <remap> 標籤的用法

使用 <remap> 標籤可以對一個名稱進行重新映射 (remapping)，有點像是把一個名稱改為另外一個名稱，在某些情況下是很方便的小技巧。舉例來說，有一個節點訂閱或發佈一個主題，但是簡單的透過 <remap> 標籤的設定，就可以讓這個節點實際訂閱或發佈到另外一個主題。

 

[ROS] roslaunch: <node> 標籤的用法

可以使用 <node> 標籤來指定你想要啟動的節點，這是最常使用的 roslaunch 標籤。在使用 <node> 標籤時，有一點必須要特別注意，就是 roslaunch 不保證節點的啟動順序，也就是節點不一定會依照在 Launch 文件中編排的順序來啟動。這是可以理解的，因為節點的初始化需要一些時間，而每個節點初始化的時間不一樣，roslaunch 從程式外部無法得知節點初始化的狀況。所以，必須自行確保撰寫的 Launch 文件夠嚴謹，不管節點以任何的順序執行都要能夠正常啟動。

 

[ROS] roslaunch: 在新的 Terminal 視窗啟動節點

使用 roslaunch 啟動節點時，預設所有節點都使用相同的 Terminal 視窗。若要開啟新的 Terminal 視窗來啟動節點，可以使用 <node> 標籤的 launch-prefix 屬性。如下所示，依據使用的 Terminal 來做設定。

 

[ROS] roslaunch: <group> 標籤的用法

當你想要把設定套用在一組節點上的時候，使用 <group> 標籤將會方便許多。它具有 ns 屬性，可以讓你將這組節點放到個別的命名空間中。另外，還可以使用 <remap> 標籤，對整組節點套用重新映射的設定。

 

[ROS] roslaunch: <include> 標籤的用法

使用 <include> 標籤可以在目前的 Launch 文件中，匯入另一個 Launch 文件。可以依照各種功能來撰寫不同的 Launch 文件，再靈活地透過 <include> 標籤組合這些 Launch 文件。不同的功能匯入不同的 Launch 文件，就能以想要的功能組合來啟動節點。以下就來說明 <include> 標籤要如何使用。

 

[ROS] roslaunch: <rosparam> 標籤的用法

在 roslaunch 的標籤中，有兩個標籤可以用來配置 Parameter Server 的參數：<param> 和 <rosparam>。兩者雖然都可以用來配置參數，但是功能上還是有些不同。下面將要介紹 <rosparam> 標籤如何使用，至於 <param> 標籤的使用，可以參考《roslaunch: <param> 標籤的用法》。

 

[ROS] roslaunch: <param> 標籤的用法

我們常常會在 Parameter Server 設置一些參數，當節點在執行的時候，讓節點依據不同的參數設定而做出不同的行為。這個時候我們會用到的就是這個 <param> 標籤，這個標籤可以讓我們在 Launch 文件中配置 Parameter Server 中的參數。以下就來講講要如何使用 <param> 標籤。

 

[ROS] roslaunch: <env> 標籤的用法

有時候我們會需要在作業系統的環境變數裡面設置一些參數，當程式在執行的時候，可以讀取這些環境變數，依據環境變數不同的設定值，讓程式執行不同的動作。同時，我們又希望這些自訂的環境變數，只有在我們設置的範圍內可見，也就是僅對我們的程式有作用，對範圍外的程式則沒有效果，這是為了避免影響其他程式的執行。這個時候就可以使用 roslaunch 的 <env> 標籤來實現。

 

[ROS] 透過 roslaunch 呼叫 Service

在 roslaunch 的 XML 標籤中，沒有可以用來呼叫 service 的標籤。但是，有些呼叫 service 的動作，想要添加到 Launch 文件中自動執行，該怎麼做呢？網路上有高手提供了一個可行的做法，經過簡單的實測，確實可以使用。下面大致說明一下做法，文章最末的參考資料裡面有相關的連結可以參考。

 

[ROS] 透過 roslaunch 啟動多個節點

當我們需要啟動多個節點的時候，若使用 rosrun 來啟動每個節點，就必須開啟多個 Terminal 窗口來執行各個節點。如果只有一兩個節點需要啟動，這種方式或許還可以接受，但是如果要啟動的節點非常多，這種方式就很不方便了。

 

因此，ROS 提供另一種啟動節點的方式。把要啟動的節點列在 Launch 文件中，然後再使用 roslaunch 指令來執行這個 Launch 文件。roslaunch 就會把所有列在 Launch 文件裡面的節點一一啟動，就不需要手動開啟多個 Terminal 窗口來啟動每個節點了。

 

簡單的說，rosrun 一次只能啟動一個節點，roslaunch 一次可以啟動多個節點。若要使用 roslaunch 一次啟動多個節點，會有兩件事情要做，一是撰寫一個 Launch 文件，二是執行 roslaunch 指令，也就是這篇文章接下來要介紹的主題。