[ROS] Gazebo: 開啟 turtlebot3_world.world

直接使用 Gazebo 指令開啟

 

使用 Gazebo 開啟 turtlebot3_gazebo 套件中的 turtlebot3_world.world，執行指令：

 

$ roscd turtlebot3_gazebo $ gazebo worlds/turtlebot3_world.world

 

出現下列錯誤：

 

Error [parser.cc:581] Unable to find uri[model://turtlebot3_world]

 

發現在 turtlebot3_world.world 中，匯入了另一個模型文件：

 

-- turtlebot3_world.world

… …     <!-- Load world -->     <include>       <uri>model://turtlebot3_world</uri>     </include>     … …

 

該模型文件位於下列路徑中：

 

~/catkin_ws/src/turtlebot3_simulations/turtlebot3_gazebo/models

 

必須把這個路徑添加到 GAZEBO_MODEL_PATH 環境變數，執行指令：

 

$ export GAZEBO_MODEL_PATH=~/catkin_ws/src/turtlebot3_simulations/turtlebot3_gazebo/models:${GAZEBO_MODEL_PATH}

 

再次執行 gazebo worlds/turtlebot3_world.world 指令，就可以正常開啟 gazebo worlds/turtlebot3_world.world。

 

 

 

使用 roslaunch 指令開啟

 

也可以編寫一個 launch 文件：

 

-- turtlebot3_world.launch

<launch>   <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">     <arg name="world_name" value="$(find turtlebot3_gazebo)/worlds/turtlebot3_world.world" />   </include> </launch>

 

使用 roslaunch 指令來執行：

 

$ roslaunch turtlebot3_world.launch

 

 

參考資料

 

• Tutorial: Using roslaunch to start Gazebo, world files and URDF models

http://gazebosim.org/tutorials?tut=ros_roslaunch