[ROS] Gazebo: 使用 Building Editor 建立建物模型

▼ 啟動 Gazebo：

$ gazebo

 

▼ 在【Edit】選單上，點選【Building Editor】或按下【Ctrl+B】打開編輯器。

 

▼ Building Editor 的使用者操作介面如下，左側為【控制面板】，右上方為【2D 視圖】，右下方為【3D 視圖】。

 

▼ 參考的樓層平面圖 (floor plan)，可以從下方連結下載：

 

https://github.com/osrf/gazebo_tutorials/raw/master/building_editor/files/floorplan.png

 

▼ 匯入樓層平面圖：

 

▼ 設定實體比例：

 

▼ 匯入完成：

 

▼ 添加牆壁：

 

▼ 添加窗戶和門：

 

▼ 隱藏樓層平面圖 (floorplan) 或模型元件 (features)：

 

▼ 添加樓梯：

 

▼ 添加樓層：

 

▼ 切換樓層：

 

▼ 編輯樓層屬性：

 

▼ 編輯牆壁屬性：

 

▼ 編輯窗戶和門的屬性：

 

▼ 編輯樓梯屬性：

 

▼ 從檢視面板 (inspector) 設定顏色或紋理：

 

▼ 從控制面板 (palette) 設定顏色或紋理：

 

▼ 儲存模型：

 

▼ 離開 Building Editor：

 

 

參考資料

 

• Gazebo Tutorials - Building Editor

http://gazebosim.org/tutorials?tut=building_editor&cat=build_world

 

• Gazebo 教程（八）场景建模

https://blog.csdn.net/weixin_41045354/article/details/104373539