[ROS] Gazebo: 開啟 turtlebot3_burger 的 SDF 模型

設定 GAZEBO_MODEL_PATH 環境變數

 

因為 turtlebot3_burger 的 SDF 模型位於：

 

~/catkin_ws/src/turtlebot3_simulations/turtlebot3_gazebo/models

 

必須把這個路徑添加到 GAZEBO_MODEL_PATH 環境變數，執行指令：

 

$ export GAZEBO_MODEL_PATH=~/catkin_ws/src/turtlebot3_simulations/turtlebot3_gazebo/models:${GAZEBO_MODEL_PATH}

 

 

建立一個 Gazebo 的 world 文件

 

接著，新增一個 world 文件如下：

 

-- turtlebot3_burger.world

<sdf version='1.6'>   <world name='default'>     <!-- A global light source -->     <include>       <uri>model://sun</uri>     </include>       <!-- A ground plane -->     <include>       <uri>model://ground_plane</uri>     </include>       <!-- Load model -->     <include>       <uri>model://turtlebot3_burger</uri>     </include>   </world> </sdf>

 

在這個 world 文件中，載入了一個光源 (sun)、一個地面 (ground_plane)，再來就是 turtlebot3_burger 的模型。

 

 

使用 Gazebo 指令開啟 world 文件

 

使用 Gazebo 開啟剛剛建立的 world 文件：

 

$ gazebo turtlebot3_burger.world

 

如果沒有問題的話，應該可以看到下面這個畫面：

 

 

 

參考資料

 

• Tutorial: Using roslaunch to start Gazebo, world files and URDF models

http://gazebosim.org/tutorials?tut=ros_roslaunch

 

• 【ROS-Gazebo】SDF的建模与使用

https://www.guyuehome.com/7113