[ROS] URDF: 解決 Gazebo 模擬 Camera 時的錯誤

使用 Gazebo 模擬 Camera，在讀取 Camera 影像時會報錯：

 

gzserver: /build/ogre-1.9-mqY1wq/ogre-1.9-1.9.0+dfsg1/OgreMain/src/OgreRenderSystem.cpp:546: virtual void Ogre::RenderSystem::setDepthBufferFor(Ogre::RenderTarget*): Assertion `bAttached && "A new DepthBuffer for a RenderTarget was created, but after creation" "it says it's incompatible with that RT"' failed.

Aborted (core dumped)

[gazebo-2] process has died [pid 13762, exit code 134, cmd /opt/ros/kinetic/lib/gazebo_ros/gzserver -e ode /home/ros/catkin_ws/src/turtlebot3_simulations/turtlebot3_gazebo/worlds/turtlebot3_world.world __name:=gazebo __log:=/home/ros/.ros/log/f9912bf6-854e-11eb-a61c-08002750e906/gazebo-2.log].

log file: /home/ros/.ros/log/f9912bf6-854e-11eb-a61c-08002750e906/gazebo-2*.log

 

[ROS] 顯示 USB Camera 影像的工具

下面我們將介紹三種可以在 ROS 中，顯示 USB Camera 影像的工具：image_view, rqt_image_view 和 rviz。

 

在這個範例中，我們透過 usb_cam 節點，將 USB Camera 影像串流發佈到 /usb_cam/image_raw 主題上。如果不知道 usb_cam 如何使用，可以參考《使用 USB Camera 攝影機 (使用 usb_cam 套件)》。

 

[ROS] 使用 USB Camera 攝影機 (使用 cv_camera 套件)

在前面兩篇文章中，我們已經介紹了 libuvc_camera 和 usb_cam 這兩個 USB Camera 相關的套件。接下來，我們要介紹另外一個套件 cv_camera，這個套件透過 OpenCV 來擷取 USB Camera 的影像。除了前面兩個套件之外，也可以選擇這個套件來使用 USB Camera 攝影機。

 

[ROS] 使用 USB Camera 攝影機 (使用 usb_cam 套件)

前面已經介紹過了，如何透過 libuvc_camera 套件來使用 USB Camera。這一篇要介紹的是另一個套件 usb_cam，透過這個套件一樣可以在 ROS 中使用 USB Camera 攝影機。

 

[ROS] 使用 USB Camera 攝影機 (使用 libuvc_camera 套件)

在研究如何使用 USB Camera 攝影機的時候，發現好像有不少套件可以使用。不過，一開始看到的 uvc_camera 套件似乎已經被棄置，目前已經被 libuvc_camera 套件所取代。所以，接下來就使用 libuvc_camera 套件，示範如何在 ROS 中使用 USB Camera 攝影機。