在練習 urdf_tutorial 範例的時候，範例 04-materials.urdf 裡面，如下定義 material "blue" 和 "white" 這兩個 color 的 alpha 值都是 1。
-- urdf_tutorial/urdf/04-materials.urdf
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… … <material name="blue"> <color rgba="0 0 0.8 1"/> </material>
<material name="white"> <color rgba="1 1 1 1"/> </material> … … |
執行下列指令之後，應該要顯示不透明的藍色和白色：
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$ roslaunch urdf_tutorial display.launch model:='$(find urdf_tutorial)/urdf/04-materials.urdf' |
可是實際卻是半透明的藍色和白色：
因為在 display.launch 裡面，帶入下面這個 rviz 設定檔來啟動 rviz，把 RobotModel 的 alpha 值設定為 0.5 的關係。
-- urdf_tutorial/rviz/urdf.rviz
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… … - Alpha: 0.5 Class: rviz/RobotModel Collision Enabled: false Enabled: true … … |
可以在 RViz 的 GUI 裡面，直接修改 RobotModel 的 alpha 值為 1：
或是修改 urdf.rviz 設定檔，把 RobotModel 的 alpha 設定值從 0.5 改成 1。
參考資料
- Urdf rgba displays strangely in rviz
https://answers.ros.org/question/347027/urdf-rgba-displays-strangely-in-rviz/
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