[ROS] roslaunch: <include> 標籤的用法

使用 <include> 標籤可以在目前的 Launch 文件中，匯入另一個 Launch 文件。可以依照各種功能來撰寫不同的 Launch 文件，再靈活地透過 <include> 標籤組合這些 Launch 文件。不同的功能匯入不同的 Launch 文件，就能以想要的功能組合來啟動節點。以下就來說明 <include> 標籤要如何使用。

 

[ROS] roslaunch: <rosparam> 標籤的用法

在 roslaunch 的標籤中，有兩個標籤可以用來配置 Parameter Server 的參數：<param> 和 <rosparam>。兩者雖然都可以用來配置參數，但是功能上還是有些不同。下面將要介紹 <rosparam> 標籤如何使用，至於 <param> 標籤的使用，可以參考《roslaunch: <param> 標籤的用法》。

 

[ROS] roslaunch: <param> 標籤的用法

我們常常會在 Parameter Server 設置一些參數，當節點在執行的時候，讓節點依據不同的參數設定而做出不同的行為。這個時候我們會用到的就是這個 <param> 標籤，這個標籤可以讓我們在 Launch 文件中配置 Parameter Server 中的參數。以下就來講講要如何使用 <param> 標籤。

 

[ROS] TurtleBot3 型號設定

TurtleBot3 總共有三種型號：burger, waffle 和 waffle_pi，在使用之前必須先做設定。

 

 

Ubuntu

 

在 Ubuntu 系統下，透過 export 指令來指定使用的型號。依據使用的型號，在下列三個指令中，挑選一個來執行。

 

export TURTLEBOT3_MODEL=burger

export TURTLEBOT3_MODEL=waffle

export TURTLEBOT3_MODEL=waffle_pi

 

[ROS] roslaunch: <env> 標籤的用法

有時候我們會需要在作業系統的環境變數裡面設置一些參數，當程式在執行的時候，可以讀取這些環境變數，依據環境變數不同的設定值，讓程式執行不同的動作。同時，我們又希望這些自訂的環境變數，只有在我們設置的範圍內可見，也就是僅對我們的程式有作用，對範圍外的程式則沒有效果，這是為了避免影響其他程式的執行。這個時候就可以使用 roslaunch 的 <env> 標籤來實現。

 

[ROS] 透過 roslaunch 呼叫 Service

在 roslaunch 的 XML 標籤中，沒有可以用來呼叫 service 的標籤。但是，有些呼叫 service 的動作，想要添加到 Launch 文件中自動執行，該怎麼做呢？網路上有高手提供了一個可行的做法，經過簡單的實測，確實可以使用。下面大致說明一下做法，文章最末的參考資料裡面有相關的連結可以參考。

 

[ROS] 透過 roslaunch 啟動多個節點

當我們需要啟動多個節點的時候，若使用 rosrun 來啟動每個節點，就必須開啟多個 Terminal 窗口來執行各個節點。如果只有一兩個節點需要啟動，這種方式或許還可以接受，但是如果要啟動的節點非常多，這種方式就很不方便了。

 

因此，ROS 提供另一種啟動節點的方式。把要啟動的節點列在 Launch 文件中，然後再使用 roslaunch 指令來執行這個 Launch 文件。roslaunch 就會把所有列在 Launch 文件裡面的節點一一啟動，就不需要手動開啟多個 Terminal 窗口來啟動每個節點了。

 

簡單的說，rosrun 一次只能啟動一個節點，roslaunch 一次可以啟動多個節點。若要使用 roslaunch 一次啟動多個節點，會有兩件事情要做，一是撰寫一個 Launch 文件，二是執行 roslaunch 指令，也就是這篇文章接下來要介紹的主題。

 

[ROS] 使用 RViz 繪製 LiDAR 掃描的數據

在這裡採用的 LiDAR 型號是 HLS-LFCD2，和 Turtlebot3 使用的是同一款 LiDAR。這款 LiDAR 是由 HLDS (Hitachi-LG Data Storage) 所製造。依照下列步驟操作，就可以透過 RViz 來繪製 LiDAR 掃描的數據。

 

[ROS] 顯示 USB Camera 影像的工具

下面我們將介紹三種可以在 ROS 中，顯示 USB Camera 影像的工具：image_view, rqt_image_view 和 rviz。

 

在這個範例中，我們透過 usb_cam 節點，將 USB Camera 影像串流發佈到 /usb_cam/image_raw 主題上。如果不知道 usb_cam 如何使用，可以參考《使用 USB Camera 攝影機 (使用 usb_cam 套件)》。

 

[ROS] 使用 USB Camera 攝影機 (使用 cv_camera 套件)

在前面兩篇文章中，我們已經介紹了 libuvc_camera 和 usb_cam 這兩個 USB Camera 相關的套件。接下來，我們要介紹另外一個套件 cv_camera，這個套件透過 OpenCV 來擷取 USB Camera 的影像。除了前面兩個套件之外，也可以選擇這個套件來使用 USB Camera 攝影機。

 

[ROS] 使用 USB Camera 攝影機 (使用 usb_cam 套件)

前面已經介紹過了，如何透過 libuvc_camera 套件來使用 USB Camera。這一篇要介紹的是另一個套件 usb_cam，透過這個套件一樣可以在 ROS 中使用 USB Camera 攝影機。

 

[ROS] 使用 USB Camera 攝影機 (使用 libuvc_camera 套件)

在研究如何使用 USB Camera 攝影機的時候，發現好像有不少套件可以使用。不過，一開始看到的 uvc_camera 套件似乎已經被棄置，目前已經被 libuvc_camera 套件所取代。所以，接下來就使用 libuvc_camera 套件，示範如何在 ROS 中使用 USB Camera 攝影機。