[ROS] TurtleBot3 型號設定

2020年10月28日星期三

TurtleBot3 總共有三種型號：burger, waffle 和 waffle_pi，在使用之前必須先做設定。

Ubuntu

在 Ubuntu 系統下，透過 export 指令來指定使用的型號。依據使用的型號，在下列三個指令中，挑選一個來執行。

export TURTLEBOT3_MODEL=burger

export TURTLEBOT3_MODEL=waffle

export TURTLEBOT3_MODEL=waffle_pi

上述 export 指令會設置一個系統環境變數，必須在每次開啟 Terminal 視窗時執行一次，但是這樣非常的不方便。因此，建議將其添加到 bashrc 文件中，這樣每次開啟 Terminal 視窗時，就會自動設定，無需再手動執行。

下面以 TurtleBot3 Burger 型號為例說明，如果你使用的型號不同，可以自行修改 TURTLEBOT3_MODEL 的設定值。

使用 gedit 開啟 bashrc 文件，並將該指令添加到檔案最末一行，再存檔離開，如下圖所示。

$ gedit ~/.bashrc

執行下列指令，讓此 Terminal 視窗重新載入 bashrc 文件。之後便無需再手動執行 export 指令。

$ source ~/.bashrc