[ROS] roslaunch: if 和 unless 屬性

這兩個屬性算是比較特別的，所有的標籤都支援這兩個屬性。使用這兩個屬性的標籤，會根據 if/unless 屬性值的運算結果 ("true" 或 "false")，來決定該標籤被引入 (include) 或排除 (exclude)。

 

若 if 屬性求值結果為 "1" 或 "true"，則引入該標籤內容；若求值結果為 "0" 或 "false"，則排除該標籤內容。若 unless 屬性求值結果為 "0" 或 "false"，則引入該標籤內容；若求值結果為 "1" 或 "true"，則排除該標籤內容。

 

若求值結果為 "1", "true" 和 "0", "false" 以外的其他值，將會顯示錯誤。

 

 

屬性說明

 

• if=value (optional)

 

若 value 求值為 true，則引入 (include) 該標籤及其內容，即該標籤有作用。否則排除 (exclude) 該標籤，即該標籤沒有作用。

 

下例中，當 if 為 true，即 arg 參數 foo 為 true 時，此時 <group> 標籤才有作用，<group> 標籤中的內容才會被引入。

 

<group if="$(arg foo)">

  <!-- stuff that will only be evaluated if foo is true -->

</group>

 

• unless=value (optional)

 

若 value 求值為 false，則引入 (include) 該標籤及其內容，即該標籤有作用。否則排除 (exclude) 該標籤，即該標籤沒有作用。

 

下例中，當 unless 為 false，即 arg 參數 foo 為 false 時，此時 <param> 標籤才有作用，param 參數 foo 才會被設置。

 

<param name="foo" value="bar" unless="$(arg foo)" />  <!-- This param won't be set when "unless" condition is met -->

 

注意事項：if 和 unless 的求值結果必須為 bool 值，即值必須為 "true", "1" 或 "false", "0"，否則將會顯示錯誤。

 

 

實例說明

 

下面舉一些例子來做說明。我們在 mypackage 套件裡面的 launch 目錄，新增一個簡單的 launch 文件來做測試。另外，在 script 目錄則是新增一個簡短的 Python 程式，用以讀取 Parameter Server 中的參數。

 

-- ifunless.launch

<launch>   <arg name="show_ros" default="true" />   <param name="myparam" value="Hello, ROS!" if="$(arg show_ros)" />   <param name="myparam" value="Hello, World!" unless="$(arg show_ros)" />   <node pkg="mypackage" type="checkparam.py" name="checkparam" output="screen" /> </launch>

 

-- checkparam.py

#!/usr/bin/env python import rospy   rospy.init_node('checkparam') print rospy.get_param('myparam') rospy.spin()

 

執行 roslaunch ifunless.launch show_ros:=true 之後，if 屬性為 "true"，該標籤生效；unless 屬性亦為 "true"，該標籤失效。因此，螢幕會顯示 Hello, ROS!

 

執行 roslaunch ifunless.launch show_ros:=false 之後，if 屬性為 "false"，該標籤失效；unless 屬性亦為 "false"，該標籤生效。因此，螢幕會顯示 Hello, World!

 

 

參考資料

 

• roslaunch: XML - if and unless attributes

http://wiki.ros.org/roslaunch/XML